谈谈机器人关节用摆线包络精密减速器常见的淬火方法

 机器人关节用摆线包络精密减速器的淬火方法：

 1)表面淬火:精密减速器常用的表面淬火方法有两种:高频淬火(小齿轮)和火焰淬火(大齿轮)。当表面淬火的淬硬层包括齿根底部时，齿面硬度可达45-55HRC.

 2)渗氮：渗氮可保证齿轮在变形很小的情况下，减速器达到较高的齿面硬度和耐磨性，热处理后不再进行精加工，提高承载能力。

 3)渗碳淬火:精密减速器的渗碳淬火齿轮具有相对较大的承载能力，但需要采用精加工工艺(磨齿)除去热处理变形，以保证精度。

 渗碳淬火齿轮通常采用0.2%-0.3%的合金钢，其齿面硬度通常在58-62HRC范围内。如果低于57HRC，硬面强度显著降低，如果高于62HR，脆性会增加。

 渗碳淬火齿轮的硬度从齿轮表面逐渐降低到深层，而有用渗碳深度规定为5.25HRC表面的深度。

 精密减速器渗碳淬火在齿轮弯曲疲劳强度中的作用不仅提高了心脏硬度，还提高了表面的残余压应力。它可以降低应力区域的应力，所以磨齿时不能磨齿根部分。