机器人关节上的减速器是什么？

 关节和韧带是人体手臂的重要组成部分，而机器人的重要组成部分是每一关节中的一种，它是一种精密的动力传动机构，利用齿轮传动来减少旋转电机的数量，减少转动次数，获得更大的扭矩装置，从而降低转速，增加扭矩。

 通过一系列科技的发展和创新，机器人关节的运动从液压机构的驱动开始，形成了我们现在看到的减速器。

 液压机构

 在1959年代，世界上使用了大量的液压机械手，这是工业史上一个伟大的开端，终于，有一个灵活的机器可以替代人工操作。

 改进了六关节工业机器人的结构，采用电动机控制，使机器人更紧凑，关节更灵活。

 谐波减速器

 在1989年代，世界上发生了冷战时期的重大变化，减速器被拆除。由于其承载能力、精度和机器人，这种减速器结构非常简单，被称为谐波减速器。

 谐波减速器的结构十分简单，包括波形发生器的原理，它利用了弹性轮与刚性轮之间的齿数差，以及控制。

 工业机器人

 重量轻，体积小，传动比低，扭矩大，间隙小，精度高，运行平稳。

 RV减速器

 随着科学技术的飞速发展，另一种减速器进入了RV减速器驱动的机器人R&D工程师的视线。RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合。行星轴的偏心驱动使摆线盘在外圈摆动，从而达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，还具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积比较小，非常适合安装在机器人上。