机器人关节用精密减速器说：机器人的运动模式及控制要素

 机器人的运动可以分为两种方式:关节运动和直线运动，其中关节运动是指机器人各关节的运动，而直线运动是指机械臂末端执行器与底座相比的直线运动。

 机器人关节运动控制主要包括三个要素:位置控制、速度控制和加速控制。其中，位置控制是指机器人按照要求达到指定位置；速度控制是指机器人按照要求在达到指定位置过程中，满足指定的速度要求；加速度控制是指机器人按照要求在加速和减速时，为了防止抖动或震荡，需要保证关节的稳定运动。